【实战开源】基于STM32G431的开源无刷电机FOC速度/位置双闭环驱动器（支持CAN与串行总线）

无
无垠的广袤 2026-10-10 09:33
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为了给自己的机械臂关节做伺服控制，参考了VESC和SimpleFOC架构，基于STM32G431CBU6设计了一款微型高集成FOC无刷电机驱动板：
- 尺寸：38mm圆形铝基板/4层FR4双版本，可直接贴合在2804/5010无刷电机屁股后面
- 电流采样：利用STM32G4内置的超高速运放（PGA）实现双电阻低侧电流重构采样
- 角度传感器：板载MT6816/AS5600磁编码器芯片，支持SPI读取14位高绝对角度
- 总线通信：板载TJA1051支持CAN通信，通信速率达1Mbps。
固件已调通SVPWM、空间矢量调制、速度环PID与位置环精准伺服锁定，低速运转平滑无齿槽转矩抖动！
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千
千里眼 2026-10-10 13:56
#2
利用G4的内置PGA和比较器简直是绝配，既省掉了外部运放的BOM成本，PCB面积也大大缩减！请问两颗采样电阻阻值选多大的？温漂是多大PPM的？
板
板级调试老吴 2026-10-12 00:50
#3
采样电阻选的是10毫欧（1206封装，1%精度，50ppm低温漂锰铜合金电阻），内置PGA设置放大倍数为16倍，对应检测最大峰值电流约10A。配合G4的硬件浮点运算单元FPU，FOC电流环执行时间仅需2.8微秒！
S
SSSxxx 2026-10-12 10:21
#4
关注了！这板子做四足机器人的关节驱动也很合适。期待楼主开源代码仓库链接！
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发帖时间2026-10-10
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