极海芯得 EP.80 | 无FPU也能飞: G32R430实测ATAN2硬件加速有多快
1、咱们先聊一个灵魂问题 咱们做电机控制时，最怕什么？不是算法不会写，而是算得不够快。 尤其在单轴伺服、磁编码器、旋变这些场景里，角度解算是每个控制周期的“必修课”。最经典一步就是把 (sin, cos) 或 (x, y) 算成 atan2，再喂给位置环、速度环、电流环。 问题来了，假如没有 FPU 怎么办？ 纯软件 atan2 常常慢得让中断服务程序压力山大，20kHz 甚至 40kHz 一上来
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1、咱们先聊一个灵魂问题 咱们做电机控制时，最怕什么？不是算法不会写，而是算得不够快。 尤其在单轴伺服、磁编码器、旋变这些场景里，角度解算是每个控制周期的“必修课”。最经典一步就是把 (sin, cos) 或 (x, y) 算成 atan2，再喂给位置环、速度环、电流环。 问题来了，假如没有 FPU 怎么办？ 纯软件 atan2 常常慢得让中断服务程序压力山大，20kHz 甚至 40kHz 一上来