CAN协议的「新老并存」是很多工程师都会遇到的现实难题：我们常用的经典CAN（CAN CC，即CAN 2.0），作为成熟稳定的协议，单帧报文通信比特率最高可达1Mbit/s，汽车电子领域进行ECU之间的通信常采用500kbit/s的速率，其单帧报文payload最大支持8字节，还能兼容远程帧、扩展帧等多种数据段、仲裁段的变种形式，广泛应用于各类测试台架、旧设备系统中。

而作为第二代CAN协议的CAN FD，在性能上实现了大幅升级：采用CAN FD SIC收发器时，通信比特率最高可支持8Mbit/s，整车场景中一般采用500kbit/s-2Mbit/s，部分ADAS场景更是能达到500kbit/s-5Mbit/s；单帧报文payload最大支持 64 字节，能满足新一代ECU对大量数据传输的需求。

但关键问题在于，两者的兼容性存在「单向壁垒」：CAN FD节点可以兼容CAN FD和CAN CC的报文，但CAN CC节点完全无法识别CAN FD报文，一旦直接连接，必然导致总线错误。

在实际应用中，这种兼容性问题频繁困扰着工程师：手里的测试台架、系统或工具只支持CAN CC，而新采购的ECU却只支持CAN FD。如果贸然升级全套设备，不仅要投入大量资金，还需要花费时间重新调试适配，人力成本也会大幅增加；可如果放弃新ECU，又会直接影响项目开发进度...

其实，只要一个可编程网关，就能轻松打通两种协议的通信壁垒 —— 今天就带大家详细拆解，如何用虹科PCAN-Router FD实现CAN CC与CAN FD的双向转换。

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转换的核心原理是什么？

要实现双向转换，本质是解决「协议差异适配」和「数据承载兼容」两个问题。我们先通过简化的报文结构，看清核心差异：

CAN CC报文结构体