好玩！我用STM32，做了个小车，能全向移动！还能……

工程名称：【开源】桌面级 机器人——小步机器人

工程作者：马道机器人

前言

我做了一个全向移动机器人！

还能发射玩具弹！！

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小车的8个功能？

小车分为云台和底盘两部分：

实现以下功能：

云台支持俯仰角约±18度

云台能定航

云台能发射玩具弹（支持物理解锁/锁定该功能）

底盘能全向移动

底盘支持自旋模式：自转的同时全向移动

底盘支持35种灯效

无图无真相！演示图（4个）如下：

发射**玩具弹↓**

（并不精准，也没有力度，玩具级）

调整云台仰俯角度↓

自旋**+全向移动↓**

36种光效↓

（只演示了部分光效）

它是怎么设计的？接下来，咱们瞅瞅作者的硬件设计方案！

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硬件设计方案

作者通过嘉立创EDA，设计了3块PCB。

云台主控板

底盘主控板

灯条板

硬件参数

主控：STM32F103C8T6

有刷直流电机驱动：TC118S、TC1508A

达林顿晶体管阵列：ULN2003A

无刷直流电机驱动：DRV8313PWPR

位置传感器：AS5600-ASOM

电池管理：IP2326_NPD

LED驱动：TX6410B

RGB LED：XL-1615RGBC-RF

陀螺仪：外接MPU6050模块

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DIY所需工具：电烙铁，502胶水，J-LINK烧录器，内六角螺丝刀，十字螺丝刀，老虎钳，斜口钳，USB转TTL串口工具

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软件说明

作者开放了固件，烧录即可完成小车制作。

烧录固件说明

用 J-Link 或 ST-Link 烧录器，配合烧录软件（如 J-Flash或STM32CubeProgrammer），分别把

• chassis.hex写入底盘主控

• gimbal.hex 写入云台主控

*运动学解算公式、PID 闭环控制、陀螺仪数据融合、CAN 通讯协议，全部被编译在这两个文件里。

作者还提供工具（如下图），你可以在电脑上实时看波形、改参数，不用反复拔线烧录。

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开源网址

你喜欢这个作品吗？如果是你，你会怎么设计它？欢迎评论区唠唠丫！

目前，项目已全开源！

——想复刻****？想给作者**点赞*？下面会附上开源网址↓，欢迎大家在遵循作者开源协议的情况下，友好复刻学习~~*

开源网址：https://oshwhub.com/eda\_cprquqpow/xiao-bu-ji-qi-ren