我花100多，做了个方向盘！开源了……

来源：立创开源硬件平台 嵌入式开发 11 次阅读
摘要：工程名称：FOC力反馈方向盘手柄，带挡杆 工程作者：realTiX 前言 小编今天逛开源平台，看到了一个很有趣的力反馈方向盘。 控制赛车非常丝滑**▼** 这这这，这是主打一个，在家也能实现“赛车”自由？ 但这不是最重要的！最重要的是： 作者只用 1颗主控+1个10X7cm的主板PCB 就实现了 FOC+力反馈+USB HID全流程！ 这是什么水平？ 这是非常的有水平！ 事情变得有趣起来了…… 这

工程名称：FOC力反馈方向盘手柄，带挡杆

工程作者：realTiX

前言

小编今天逛开源平台，看到了一个很有趣的力反馈方向盘。

控制赛车非常丝滑**▼**

这这这，这是主打一个，在家也能实现“赛车”自由？

但这不是最重要的！最重要的是：

作者只用

1颗主控+1个10X7cm的主板PCB

就实现了

FOC+力反馈+USB HID全流程！

这是什么水平？

这是非常的有水平！

事情变得有趣起来了……

这是个什么方案？咱“研究”一下😏

在那之前，咱简单罗列一下它的功能！

*0***1

项目功能&亮点

”

  • 它能在赛车计划、漂移赛车等游戏中，通过震动等反馈，体验到“真在开车”的快感。比如：撞路肩时，实体方向盘会同步游戏摆动，并有整体震动，实现力反馈效果

  • 兼容《欧洲卡车模拟 2》《神力科莎》等主流赛车/模拟驾驶游戏

  • 有mini方向盘，用于控制赛车方向

  • 有mini排档，实现游戏换挡操作，可切换1-12，R1，R2，N档

  • 集成肩键、扳机等功能按键

  • 内置 3.7V 锂电池供电，非常便携，可以躺在沙发上玩

  • 可自定义方向盘旋转圈数：0.1~255 圈

  • 带有彩灯状态指示

  • 支持开机一键校准方向盘中点/限位，也支持串口/USB 上位机后续修改

  • 通过 USB HID 协议与电脑通信，自动获取游戏下发的力反馈数据

换挡演示▼

接下来咱们瞅瞅，它是如何实现这些功能的？

*0***2

硬件设计方案

”

作者用嘉立创EDA，设计了3块板子——含主控板、挡杆小板、编码器小板。

主板

负责 FOC 算法、USB HID 通信、力反馈计算、按键与 LED 控制

Clip_2026-04-20_14-08-49.png

原理图

Clip_2026-04-20_14-09-05.png

PCB图

虽然但是……

Clip_2026-04-20_14-13-12.png

哈哈哈哈哈哈哈哈哈作者是天才吗！

挡杆小板

实现原创微型排挡的档位检测与信号转换

Clip_2026-04-20_14-11-13.png

原理图

Clip_2026-04-20_14-11-27.png

PCB图

磁编码器小板

精确检测无刷电机转角与转速，为 FOC 算法提供位置反馈

这里，作者设计了i2c和spi两个版本，相对灵活，可用于适配不同成本 / 性能需求的编码器

①磁编码器小板-i2c

Clip_2026-04-20_14-11-37.png

Clip_2026-04-20_14-11-56.png

②磁编码器小板-spi

Clip_2026-04-20_14-12-08.png

Clip_2026-04-20_14-12-23.png

硬件参数

  • 主控：PY32F403，带FPU，适配FOC高速运算

  • 电机驱动：MS8313 支持有感/无感控制

  • 无刷电机：一颗2804运行FOC作为力反馈方向盘

  • 电源管理：锂电池供电、5V/3.3V 稳压、防反接与过流保护

  • 通信接口：USB-C，HID协议连接PC，获取游戏力反馈数据、SWD调试口

  • 人机交互：彩灯（状态指示）、功能按键（校准 / 配置）

  • 扩展接口：连接挡杆小板、编码器小板的排针 / 排母

小编OS：

要知道，想实现上述功能，很多商用设备都要靠 “多颗芯片 + 更大的电路板” 才能实现，而作者只通过「1 颗主控 + 巴掌大的主板+2个小板」就全部搞定了

这算不算是把单片机的 Flash、RAM、运算能力压榨到极限？

*0***3

软件设计方案

”

项目的软件部分已全开源了。

Clip_2026-04-22_16-09-13.png

作者也提供了固件！

如果你只是想尝试复刻，练习技术，直接烧录固件即可！

以下是一些注意事项说明：

  • 本项目使用了自研的裸机调度器 LTX V3，提供更高效的响应与更好的开发体验；

  • 关于烧录：使用 daplink/jlink/... 等等swd调试器进行固件烧录，可使用keil编译源码烧录；

  • 如果您需要对本项目进行二次开发或拓展，那么应该需要一些调试手段。

关于调试：

本项目最初使用 RTT 进行调试信息输入输出，现改为串口，串口速度为 4M。如果需要，那么可以在宏定义切换回 RTT，以下是 RTT 相关的用法：

segger RTT 会将输入输出信息保存在一块 ram 中

如果您有 jlink，那么可以直接用 segger 提供的 rttviewer 进行调试，这里仅提供使用 dap-link 的调试方法：

在普冉官网下载官方提供的 openocd 版本，将其加入环境变量

FOC力反馈方向盘手柄 (7).png

本章的最后：

  • 通过自定义命令，可控制单片机的运行状态，比如使用 /ltx_app 命令暂停某些 app 等等，也可依赖发布订阅机制实现数据更新后的自动打印，在 ltx_cmd.c 中提供的 /print 命令有一个 heart_beat 样例，用来每秒打印心跳，您可参考该样例来设置自己的订阅数据打印；

  • 如果您需要经常修改一些变量，如尝试某些不同的 pid 参数，那么也无需重新烧录，在 ltx_cmd.c 中提供了一个 /param 命令，该命令可对 ltx_param.c 中指向的自定义数据进行读写；

  • 所有的自定义命令可在 ltx_cmd.c 中查看，也可开机后给单片机发送 /help 命令来列出所有命令，您也可以参考这些命令创建一些方便调试自定义命令，部分现有命令可能会影响系统的正常运行。

*0***4

结语

”

这个作品的DIY成本在200元以内。

PS：出于好奇，小编悄悄去某宝，搜了一下【力反馈方向盘】关键词，想看看这类方案的市场：

Clip_2026-04-22_14-32-59.png

虽然咱的方向盘很mini，但要是复刻成功，好像，也挺值的吼……😁

PPS：最后，本项目还有一篇三万字的配套博客，主要讲解 FOC 相关内容，感兴趣可前往作者开源主页了解更多！可别错过啦~

*0***5

开源网址

”

你喜欢这个作品吗？如果是你，你会怎么设计它？欢迎评论区唠唠丫！

目前，项目已全开源！

——想复刻****？想给作者**点赞*？下面会附上开源网址↓，欢迎大家在遵循作者开源协议的情况下，友好复刻学习~~*

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